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Research

Research Area

Multi-Sensor Fusion for Object Detection

Low-level Processing

High-level Fusion

Interaction Aware Path Prediction via Multi-head attention

Prediction Result & Attention Heatmap

딥앙상블과 RNN을 이용한 경로 예측

RNN Architecture & Deep Ensemble Learning

Results

Path Prediction

Reinforcement Learning 기반 경로 생성

Multi-agents Reinforcement learning

Hybrid Policy

Unity Software을 이용한 시뮬레이터 구축

Trajectory Planning using Adaptive Potential Field

Risk function best trajectory planning

Dynamic object-aware potential field modeling

PHEV용 e-AWD 구동시스템 개발

주행 연비 개선 및 동력 성능 향상을 위한 제어

Torque vectoring / Opimal Torque distribution 제어기 설계

궤적 예측을 통한 충돌 판단 및 회피 제어

 자차량의 병진/회전을 고려한 미래 궤적 예측 및 장애물과의 충돌 여부 판단

제동 회피 가능/불가능 여부 판단 및 불가 시 조향 회피 시도

Deep Learning + Kalman filter를 이용한 sideslip ange 추정

Articulation Angle Estimation

Tractor와 Trailer 간의 Articulation angle 추정을 위한 모델 구축 및 모델 기반 추정

Dynamic, Geometry model 구축 

State Estimation

Research Equipment

Autonomous Vehicle

모델 : Genesis EQ900

자율 주행 임시 면허 취득 (~2024)

Sensor Configuration

물체 감지

측위 : RTK GPS/IMU(보정)

연산/제어 : MicroAutoBox 2, Embedded PC

Autonomous Vehicle

Carmaker Driving Simulator

제조사 : IPG Automotive

모델 : CarMaker Driving Simulator

실제 차량의 조향 및 페달 모듈을 하드웨어로 구현한 통합 검증 장비

CAN 통신을 이용한 가상 차량 테스트 환경(CarMaker)에서 실시간 제어

MATLAB/Simulink와 연동 가능

Configuration

Driving Simulator

Sensor-rich autonomous vehicle - QCAR

제조사 : QUANSER

자율주행에 사용되는 센서들을 탑재한 알고리즘 검증 장비

NVIDIA JETSON TX2 보드를 이용한 딥러닝 환경 구축

다양한 도로 형상이 제공되어 여러 시나리오를 검증 가능

MATLAB/Simulink, ROS/Linux 환경과 연동 가능

하드웨어 구성 :
Main board : NVIDIA JETSON TX2
Sensor : LIDAR / RGBD camera /
CSI camera(4) / IMU/
Encoder
Actuator : Servo Motor(2)