차량의 평면 운동은 종방향 운동과 횡방향 운동으로 나눌 수 있다. 기존의 제어가 이들을 각각 독립적인 요소로 보고 제어를 하였으나 사실 종방향과 횡방향은 상호간에 영향을 미치므로 두 가지 평면운동을 동시에 고려하는 것이 타당하다. 특히, 차량의 충돌 방지를 위한 회피경로를 계획할 때 두 운동에 따라 안정성을 보장하는 최적화된 회피경로를 생성하는 것이 이 연구의 목표이다.
차량의 평면 운동은 종방향 운동과 횡방향 운동으로 나눌 수 있다. 기존의 제어가 이들을 각각 독립적인 요소로 보고 제어를 하였으나 사실 종방향과 횡방향은 상호간에 영향을 미치므로 두 가지 평면운동을 동시에 고려하는 것이 타당하다. 특히, 차량의 충돌 방지를 위한 회피경로를 계획할 때 두 운동에 따라 안정성을 보장하는 최적화된 회피경로를 생성하는 것이 이 연구의 목표이다.