Development of Optimized Observer for the Intelligent Vehicle

Intelligent Vehicle(지능형 자동차)를 제어하기 위해서는 차량의 운동과 관련된 변수를 알아내는 것이 중요하다. 제어에 필요한 모든 변수를 직접 얻을 수 있다면 좋겠지만, 센서를 통해 측정 가능한 변수가 한정되어있고 차량에 탑재 가능한 센서의 비용적인 측면 때문에 Observer(관측기)를 설계하여 원하는 변수 값을 추정한다.

차량의 횡 방향 동역학 모델인 3-DOF bicycle model을 이용하여 관측된 센서 값으로부터   등을 추정하고, 이를 타이어 모델에 적용시켜 Tire Force를 추정한다. Observer는 Kalman Filter를 사용하고, Extended Kalman Filter, Unscented Kalman Filter, Ensemble Kalman Filter를 이용하여 최적화된 관측기를 설계한다.

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특기

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2016년 7월 28일