Vehicle Longitudinal and Lateral Control

종방향 제어와 횡방향 제어를 통하여 생성된 경로를 정확하게 추종하여 보다 안전하고 빠르게 자율주행이 가능하도록 한다.

종방향 제어에서는 우선 Reference Speed와 Target distance가 상위제어기인 speed controller와 Distance controller로 들어간다. 그리고 하위제어기로부터 Acc. Pedal input과 brake pressure input을 산출하여 종방향 제어를 행하게 된다.

횡방향 제어에서는 look ahead distance과 lateral offset을 통해 생성된 주행 경로를 추종한다.

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특기

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2016년 7월 28일