Stereo Vision Sensor와 Laser Scanner의 Sensor Fusion System

Time Synchronization Algorithm

각 센서의 서로 다른 주기로 인해, 동일 물체의 정보를 
동일한 시간이 획득하기 어려움
통신을 이용, 두 센서간 시간 정보의 동기화를 위한 
Time Sync. Algorithm 설계

Sensor_1

 

Time-delay Compensation Algorithm

각 센서의 정보는 Processing Delay 및 통신 Delay 포함
Delay를 보상하는 Multi-rate Kalman Filter 설계를 통해
실제 물체의 정확한 위치를 추정

Sensor_2

Object Matching Algorithm

두 센서 정보의 Fusion을 위해서는 각 센서를 통해 획득한 Object 사이의 Matching 필요
상대적으로 거리 정보가 부정확한 Vision Sensor로 인해 거리 기반의 Matching이 어려움
Coordinate Transformation을 통한 Matching Algorithm 개발

Sensor_3

Sensor_4

 

Sensor_5

 

특기

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2016년 7월 27일