e-AWD(Electric All Wheel Drive)

e-AWD(Electric All Wheel Drive)

e-AWD(Electric All Wheel Drive)시스템은 (P)HEV 차량에서 차량의 주행 상황에 따라서 2WD 모드, 4WD 모드 또는 회생제동 모드로 작동한다. 4개의 바퀴에 구동력 및 제동력을 제어하여 안정적인 주행을 가능하게 하고, 필요 시 회생제동을 통해 연비와 효율을 높인다. e-AWD 시스템은 운전자의 의지, 노면 상황에 대한 차량의 거동 정보를 바탕으로 능동적으로 구동력을 제어하여 차량의 주행 안정성을 향상시킬 수 있다. 본 과제에서는 회생제동 브레이크와...
AEBS(Autonomous Emergency Braking System)

AEBS(Autonomous Emergency Braking System)

AEBS(Autonomous Emergency Brake System)는 운전자의 편의성 및 안전성을 위해 개발되어있는 기술 중 하나로 자동비상제동장치를 의미한다. 자동차 전방에 위치한 레이더, 레이저 스캐너센서와 전면창유리 상단에 위치한 카메라센서 등에 의해 전방 사물이나 보행자를 감지한 후, 추돌 위험에 대한 경고를 주고, 경우에 따라 긴급으로 자동비상제동을 작동하도록 되어있다. AEBS는 운전자의 부주의, 졸음운전, 시야확보, 기상조건, 건강이상 등으로 인하여...
Vehicle Longitudinal and Lateral Control

Vehicle Longitudinal and Lateral Control

종방향 제어와 횡방향 제어를 통하여 생성된 경로를 정확하게 추종하여 보다 안전하고 빠르게 자율주행이 가능하도록 한다. 종방향 제어에서는 우선 Reference Speed와 Target distance가 상위제어기인 speed controller와 Distance controller로 들어간다. 그리고 하위제어기로부터 Acc. Pedal input과 brake pressure input을 산출하여 종방향 제어를 행하게 된다. 횡방향 제어에서는 look ahead...
Development of the Integrated Longitudinal and Lateral Control System

Development of the Integrated Longitudinal and Lateral Control System

차량의 평면 운동은 종방향 운동과 횡방향 운동으로 나눌 수 있다. 기존의 제어가 이들을 각각 독립적인 요소로 보고 제어를 하였으나 사실 종방향과 횡방향은 상호간에 영향을 미치므로 두 가지 평면운동을 동시에 고려하는 것이 타당하다. 특히, 차량의 충돌 방지를 위한 회피경로를 계획할 때 두 운동에 따라 안정성을 보장하는 최적화된 회피경로를 생성하는 것이 이 연구의 목표이다....
Autonomous Parking System

Autonomous Parking System

이 연구에서는 Autonomous Parking System은 차량의 전·후 좌·우에 장착된 공간 탐색용 초음파 센서를 이용해 주차 가능 영역을 탐색하고, 주차 경로를 생성하여 차량 내부 정보를 이용한 차량의 조향 제어를 통해 주차를 수행한다. 또한 알고리즘 검증을 위한 HILS환경 및 실차 실험을 진행...