2016-07-28
V2V 통신 기반 주행 안전 시스템은 차량 간 통신을 이용하여 주변 차량으로부터 받은 정보로부터 위험상황을 사전에 인지하고 차량을 안전하게 만드는 시스템이다. 주변 차량으로부터 받은 정보와 자 차량의 정보를 융합하여 Local Map을 생성하고 이때 생성된 Local Map으로부터 자 차량 기준 주변 차량의 운동 및 상태를 파악하여 각 어플리케이션에 적용할 수 있도록 한다. 통신을 이용하여 기존의 장애물 감지 센서가 가지고 있는 한계를 극복할 수 있는 장점이...
2016-07-28
차량의 위치를 측정하는데 있어 위성항법 시스템인 GPS의 경우 저속에서의 값이 정확하지 않거나 건물 및 고가 도로 같은 주변환경의 영향을 많이 받는다. 본 연구에서는 단일 GPS의 위치오차를 줄이기 위하여 차량의 내부정보와 GPS 데이터를 융합하여 차량의 방향을 추정하고 이를 통하여 차량의 위치를 추정한다. 또한 고가도로와 건물이 존재하는 도로에서의 실차 실험을 통하여 알고리즘을 검증...
2016-07-28
Intelligent Vehicle(지능형 자동차)를 제어하기 위해서는 차량의 운동과 관련된 변수를 알아내는 것이 중요하다. 제어에 필요한 모든 변수를 직접 얻을 수 있다면 좋겠지만, 센서를 통해 측정 가능한 변수가 한정되어있고 차량에 탑재 가능한 센서의 비용적인 측면 때문에 Observer(관측기)를 설계하여 원하는 변수 값을 추정한다. 차량의 횡 방향 동역학 모델인 3-DOF bicycle model을 이용하여 관측된 센서 값으로부터 등을 추정하고, 이를 타이어 모델에...
2016-07-28
차량을 제어하기 위한 모델링은 동적 특성을 결정하는 정적인 파라미터로 표현된다. 하지만 차량은 탑승자의 수와 체중에 의해 그 중량이 변할 수 있는 시스템이다. 이러한 중량변화에 따라 차량의 동적 특성은 크게 바뀔 수 있다. 따라서 이러한 중량을 추정하는 알고리즘은 차량의 동적 특성을 올바르게 제어할 수 있는 토대를 제공한다. It is highly imperative to understand the notion behind the topic in order to get...
2016-07-27
최근 승용차뿐 아니라 상용차에 대한 능동 안전 시스템 또는 운전자 지원 시스템이 개발되고 있다. ACC, AEB 등의 운전자 지원 시스템은 승용차량 및 상용차량 운전자에게 편의와 안전을 제공하기 위해 차량 종 방향 운동을 스스로 제어한다. 이때, 차량 질량 및 도로 경사각은 차량의 종 방향 운동에 커다란 영향을 주게 된다. 하지만 실제 차량들은 도로의 경사각과 차량의 질량을 실시간으로 측정할 수 있는 센서가 장착되지 않기 때문에, 매 순간 정확한 차량 질량과 도로 경사각을...
