V2V 통신 기반의 주행 안전 시스템 개발

V2V 통신 기반의 주행 안전 시스템 개발

V2V 통신 기반 주행 안전 시스템은 차량 간 통신을 이용하여 주변 차량으로부터 받은 정보로부터 위험상황을 사전에 인지하고 차량을 안전하게 만드는 시스템이다. 주변 차량으로부터 받은 정보와 자 차량의 정보를 융합하여 Local Map을 생성하고 이때 생성된 Local Map으로부터 자 차량 기준 주변 차량의 운동 및 상태를 파악하여 각 어플리케이션에 적용할 수 있도록 한다. 통신을 이용하여 기존의 장애물 감지 센서가 가지고 있는 한계를 극복할 수 있는 장점이...
GPS와 내부정보를 이용한 차량 위치 추정

GPS와 내부정보를 이용한 차량 위치 추정

차량의 위치를 측정하는데 있어 위성항법 시스템인 GPS의 경우 저속에서의 값이 정확하지 않거나 건물 및 고가 도로 같은 주변환경의 영향을 많이 받는다. 본 연구에서는 단일 GPS의 위치오차를 줄이기 위하여 차량의 내부정보와 GPS 데이터를 융합하여 차량의 방향을 추정하고 이를 통하여 차량의 위치를 추정한다. 또한 고가도로와 건물이 존재하는 도로에서의 실차 실험을 통하여 알고리즘을 검증...
Development of Optimized Observer for the Intelligent Vehicle

Development of Optimized Observer for the Intelligent Vehicle

Intelligent Vehicle(지능형 자동차)를 제어하기 위해서는 차량의 운동과 관련된 변수를 알아내는 것이 중요하다. 제어에 필요한 모든 변수를 직접 얻을 수 있다면 좋겠지만, 센서를 통해 측정 가능한 변수가 한정되어있고 차량에 탑재 가능한 센서의 비용적인 측면 때문에 Observer(관측기)를 설계하여 원하는 변수 값을 추정한다. 차량의 횡 방향 동역학 모델인 3-DOF bicycle model을 이용하여 관측된 센서 값으로부터   등을 추정하고, 이를 타이어 모델에...
Development of the Vehicle Mass Estimator

Development of the Vehicle Mass Estimator

차량을 제어하기 위한 모델링은 동적 특성을 결정하는 정적인 파라미터로 표현된다. 하지만 차량은 탑승자의 수와 체중에 의해 그 중량이 변할 수 있는 시스템이다. 이러한 중량변화에 따라 차량의 동적 특성은 크게 바뀔 수 있다. 따라서 이러한 중량을 추정하는 알고리즘은 차량의 동적 특성을 올바르게 제어할 수 있는 토대를...
차량 외부 주행 변수 추정

차량 외부 주행 변수 추정

최근 승용차뿐 아니라 상용차에 대한 능동 안전 시스템 또는 운전자 지원 시스템이 개발되고 있다. ACC, AEB 등의 운전자 지원 시스템은 승용차량 및 상용차량 운전자에게 편의와 안전을 제공하기 위해 차량 종 방향 운동을 스스로 제어한다. 이때, 차량 질량 및 도로 경사각은 차량의 종 방향 운동에 커다란 영향을 주게 된다. 하지만 실제 차량들은 도로의 경사각과 차량의 질량을 실시간으로 측정할 수 있는 센서가 장착되지 않기 때문에, 매 순간 정확한 차량 질량과 도로 경사각을...